J2EE应用实践教程
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作者： 郑阿奇 主编
出 版 社： 电子工业出版社
出版时间： 2009-1-1字数： 396000版次： 1页数： 239印刷时间： 2009/01/01开本： 16开印次： 1纸张： 胶版纸I S B N ： 9787121078521包装： 平装内容简介
本书以J2EE综合应用实例为引导，系统地介绍J2EE基本技术和应用方法，对J2EE的教学具有明显的优势。其基本方法是把众多、复杂的内容分散开来，通过应用理解原理和方法。采用本书教学J2EE，既可以课堂教学，又可以用计算机在教室或机房演示教学。
本书可以作为本、专科的J2EE课程、J2EE实习教材，也可作为J2EE技术培训和J2EE入门参考书。
目录
第1章绪论：无人水下航行器的导航、制导与控制
1.1引言
1.2章节安排
1.3结束语
参考文献
第2章唧的非线性建模、辨识与控制
2.1引言
2.1.1符号
2.2UUV的建模
2.2.1六自由度运动学方程
2.2.2动力学
2.2.3运动方程
2.2.4包含海流因素的运动方程
2.2.5纵向和横向模型
2.3UUV的辨识
2.3.1刚体参数的预估计
2.3.2流体动力附加质量的预估计
2.3.3阻尼项的辨识
2.4UUV的非线性控制
2.4.1速度、深度和俯仰控制
2.4.2航向控制
2.4.3控制的其他方法
2.5结论
第3章制导律、障碍物规避与虚拟势函数
3.1引言
3.2航行器制导与航路跟踪
3.2.1航行器操纵模型
3.2.2视线制导
3.2.3航路横向误差
3.2.4航路横向误差控制器下的视线
3.2.5滑动模式下的航路横向误差导引
3.2.6大航向误差模式
3.2.7航路转换
3.3障碍物规避
3.3.1规划规避偏移路径
3.3.2反应式规避
3.4虚拟势函数
3.4.1障碍物规避势函数
3.4.2多障碍物
3.5结论
3.6致谢
参考文献
第4章UUV的行为控制
4.1引言
4.2基于行为的控制系统原理
4.2.1协调
4.2.2自适应
4.3控制结构
4.3.1行为的混合协调
……
第5章过驱动于架式水下航行器的推进器控制分配
第6章水下航行器的切换监控
第7章Hammerhead自主式水下航行器的导航、制导与控制
第8章自主式水下航行器的鲁棒控制器及其在系缆航行器上的验证
第9章遥控航行器（ROV）的低成本高精度运动控制
第10章干预型AUV的自主操纵
第11章AUV“r2D4”的开发和AUV发展路线图
第12章仿生式自主水下航行器（BAUV）的制导和控制
第13章基于混合照明的海底导航
第14章水下机器人测量的时空3D数据实时可视化技术进展
第15章无人海面航行器（USV）-海战的博弈应变技术
第16章用于海洋调查的MESSIN自主式海面航行器
第17章单个及多个自主海洋机器人的载体和任务控制
第18章穿浪式自主航行器
第19章水下滑翔机的动力学、控制和协调
术语对照表
书摘插图
第1章 绪论：无人水下航行器的导航、制导与控制
G．N．Roberts和R．Sutton
1.1 引言
Bourne被公认为是首位于1578年提出潜艇设计概念的人，而第一艘潜艇却是由Van Drebbel在1620年建成的。尽管如此，直到l776年潜艇才被用来执行海军作战任务。在美国独立战争期间，Bushnell的潜艇——“海龟号”被用来攻击参加海军封锁作战的英国皇家海军舰艇。对英国舰队来说，幸运的是，这艘由人力驱动的“海龟号”发动的袭击并未成功。“海龟号”的船员推诿说攻击无效是由于敌方舰船的铜外罩，产生的l50英镑力不足以使其破坏。实际上，英军舰船并没有外罩。Coverdale和Cassidy[1]提出了一种更有可能的解释：袭击未能成功是由于当他们到达目标时，船员的体力耗尽并且此时艇内的二氧化碳含量已超出正常标准所致。Reader[2]等人认为这可能是人类探索无人水下航行器（UUV：unmanned underwater vehicles）的起因。显然，经过这些初创阶段，人工操作的潜艇技术已取得了显著的进步。然而，在它们发展过程中所存在的共同的潜在不足是它们需要人力来执行操作任务。
……
